什么是伺服电机的三环控制

为了实现精确的生产控制，伺服电机通常采用3回路控制。这主要是为了使伺服电机系统闭环控制。所谓的三环就是三个闭环。负反馈PID调节系统。电压映射电流变化，电流映射扭矩大小，扭矩大小映射速度变化，以及速度映射位置变化。 3回路控制考虑了电气和物理集成。实现非常准确和稳定的控制。

1.里面的PID回路是电流回路，它完全在伺服驱动器内部完成。霍尔器件可感测电动机各相的驱动器输出电流，并提供负反馈。为了根据PID调节的电流设置使输出电流尽可能接近设定电流，电流环路用于控制电动机转矩，因此在转矩模式下，驱动器具有小的计算量和快的动态响应。

2.第二个回路是速度回路，通过来自电机编码器的感应信号完成负反馈PID调节。回路的PID输出是电流回路的设置，因此速度回路控制即电流回路应在所有模式下使用。电流回路是控制的基础。在控制速度和位置的同时，系统实际上控制电流（转矩）以达到该速度。和位置控制。

3.第三个回路是外面的回路，即位置回路，可以根据实际情况在驱动器和电机编码器之间，外部控制器和电机编码器之间或终负载之间建立位置回路。由于位置控制回路的内部输出是速度回路的设置，因此系统已在位置控制模式下执行了所有三个回路计算，这时系统具有多的计算量和慢的动态响应速度。